減速器是一種常見的機械傳動裝置，之所以稱之為減速是值其大部分情況是用于降低輸出端的旋轉(zhuǎn)速度同時增大輸出端的力矩，如果進行的是反向操作則稱之為增速器，減速器是機器人中的關(guān)鍵部件，伺服電機輸出的轉(zhuǎn)速高、力矩小不滿足機器人的運動需求，減速器則可以保障機器人正常運轉(zhuǎn)。

根據(jù)架構(gòu)和傳動原理的不同，減速器可以分為通用減速器、專用減速器以及精密減速器，其中通用減速器以中小規(guī)格為主，模塊化、系列化、應(yīng)用較為廣泛；專用減速器一般以大型、特大型為主，需要根據(jù)不同的應(yīng)用場景進行專業(yè)化定制；精密減速器質(zhì)量輕、易控制功率較大，主要應(yīng)用于機器人、數(shù)控機床等行業(yè)。

此外，減速器按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速器；按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐、圓柱齒輪減速器；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。

減速器下游應(yīng)用豐富，市場空間廣闊。減速器下游應(yīng)用豐富，可用于起重運輸、水泥建材、機器人、重型礦山、冶金業(yè)等，截至2023年，我國減速器下游應(yīng)用中，起重運輸、水泥建材、機器人分別為應(yīng)用市場前三名，市場分別占比25%、15%、11%。

圖表：減速器下游應(yīng)用

數(shù)據(jù)來源：中研普華產(chǎn)業(yè)研究院整理

2022年中國減速器行業(yè)市場規(guī)模達到1321億元，同比增長5.01%，2023年中國減速器市場規(guī)模增長至1387億元。從產(chǎn)量看，2021年中國減速機產(chǎn)量達1203萬臺，同比增長31.19%，2022年約為1380萬臺，2023年進一步增長至1570萬臺。

相較于傳統(tǒng)減速器，精密減速器回程間隙小、精度更高，使用壽命更長，在機器人、數(shù)控機床等高端領(lǐng)域應(yīng)用較多。精密減速器可分為諧波減速器、RV減速器、精密行星減速器等。

RV減速器由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)組成，其特點在于結(jié)構(gòu)緊湊、振動小、能耗低，目前廣泛應(yīng)用于機器人之中。諧波減速器是利用柔性構(gòu)件的彈性變形波進行動力傳動變換的結(jié)構(gòu)，包含諧波發(fā)生器、柔性輪和鋼輪，其傳動比大、傳動精度高。行星減速器運動方式類似于地球圍繞太陽旋轉(zhuǎn)，體積小、負載大、運行平穩(wěn)。

RV減速器，全稱為“RotaryVectorReducer”，是一種精密的行星齒輪減速器，它采用擺線針輪嚙合機構(gòu)作為核心傳動部件。RV減速器具備高精度、高剛性、負載能力強的特點，因此，RV減速器通常被運用于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，如焊接機器人、裝配機器人、搬運機器人等對運動控制要求極高的領(lǐng)域。

1960年，RV減速器的概念和原理逐步形成，進入1980年代，計算機的引入使得RV減速器設(shè)計的精準度以及效率進一步提升，RV減速器由此開始模塊化標準化生產(chǎn)，至今，RV減速機已經(jīng)成為機器人手臂、精密機床、半導體制造設(shè)備等高端裝備的關(guān)鍵組件。

諧波減速器主要由柔輪、波發(fā)生器、鋼輪三個部件組成，其中，諧波發(fā)生器為主動軸。柔輪和鋼輪通過嚙合組成傳動軸。諧波減速器相較于一般減速器具備傳動比大、體積小、質(zhì)量小的特點，可以廣泛應(yīng)用于機器人小臂、腕部、手部等位置。

精密行星減速器由行星輪、太陽輪和內(nèi)齒圈構(gòu)成，行星齒輪傳動結(jié)構(gòu)是傳動效率最高的齒輪傳動結(jié)構(gòu)。精密行星減速器工作時，由伺服電機等原電機驅(qū)動太陽輪旋轉(zhuǎn)，再通過與行星輪的嚙合使行星輪轉(zhuǎn)動，進而通過行星輪嚙合減速器殼體內(nèi)部的環(huán)形內(nèi)齒，最終行星輪通過公轉(zhuǎn)驅(qū)動行星架旋轉(zhuǎn)，行星架與輸出軸項鏈，輸出扭矩。

行星減速器有三大特性：

高扭力耐沖擊：行星減速器齒輪可以實現(xiàn)接觸面360度負荷，相較于傳統(tǒng)的點接觸擠壓驅(qū)動，行星減速器可以避免單點負荷較高進而容易斷裂的問題，行星齒輪結(jié)構(gòu)具備高扭力耐沖擊的特性。

體積小重量輕：傳統(tǒng)齒輪減速機大小齒輪之間需要一定距離咬合，整體占據(jù)空間體積較大，行星減速器可以實現(xiàn)段數(shù)重復連接，有效改善了空間和體積問題。

高效率低背隙：行星齒輪可以實現(xiàn)多點均勻密合，外齒輪環(huán)與行星齒輪緊密結(jié)合，提升了減速機效率。

綜合來看，針對減速器主要指標：

傳動效率方面：精密行星減速器最優(yōu)，RV減速器次之，諧波減速器位居第三位；

傳動精度方面：精密行星減速器依舊最優(yōu)，RV減速器與諧波減速器不相上下；

傳動比方面：RV減速器與諧波減速器略優(yōu)于精密行星減速器。

精密減速器可用于機床行業(yè)，精密行星減速器廣泛應(yīng)用于金屬切削機床、金屬成形機床、木工機械等細分機床領(lǐng)域。由于機床本身的加工，負載慣性系統(tǒng)的條件變化很大，有必要安裝精密減速器以增加扭矩，改善負載端的慣性匹配，從而使慣性操作平穩(wěn)。根據(jù)VDW統(tǒng)計的數(shù)據(jù)，2021年全球金屬加工機床產(chǎn)值達到了709億歐元，同比增長20%，其中，全球金屬切削機床產(chǎn)值為501億歐元，金屬成形機床產(chǎn)值為207億歐元，金屬切削機床與金屬成形機床比例約為70%與30%。2021年我國金屬切削機床產(chǎn)值為218.14億歐元，同比增長28.7%，占全球市場規(guī)模的30.7%。